El palacio Episcopal de Cáceres se levanta en la plaza de Santa María, en la parte baja de la ciudad monumental.

Situado a la izquierda tras entrar en el recinto por el arco de la Estrella, el palacio Episcopal del obispo de la actual diócesis de Coria-Cáceres se levanta en un solar que hasta 1261 habían ocupado una serie de tiendas.

Presenta su fachada principal, de estilo renacentista, hacia la plaza de Santa María. En esta fachada de 1587 se distingue un arco de medio punto con dos hileras de sillares almohadillados enmarcados con dos columnas. Dentro del conjunto, dos medallones con figuras de lo que parecen dos indios americanos, hombre y mujer, dan idea de la participación de la región en la colonización de América. En el friso superior se lee el nombre del obispo de la diócesis de Coria, a la que pertenece Cáceres, bajo cuyo mandato se edificó el palacio. Coronando la ventana central, rodeada de sillares almohadillados, como el resto, aparece el escudo de Galarza. En el interior se encuentra un patio porticado salpicado de diversos escudos episcopales.

La fachada trasera, orientada hacia el adarve de la Estrella, es de estilo renacentista. Del siglo XVI, perteneció a la entrada principal del seminario de San Pedro, edificado fuera de la muralla. En su reconstrucción, se trastocaron dos letras muy parecidas en la inscripción de la parte superior de forma que se lee Calarza y Goria, en vez de Galarza y Coria.

En 1583 se alojó en este palacio el monarca Felipe II al regresar de su coronación como rey de Portugal.